機(jī)器人引論（第2版）簡介，目錄書摘
2019-12-12 18:12
來源：京東
作者：京東
機(jī)器人引論（第2版）
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內(nèi)容簡介: 《機(jī)器人引論（第2版）》全面介紹機(jī)器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。內(nèi)容包括機(jī)器人基礎(chǔ)知識，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和機(jī)器人控制，典型機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、擬人機(jī)器人、仿生機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、空間機(jī)器人、多機(jī)器人系統(tǒng)以及未來機(jī)器人等。
目錄:
序
前言
第1部分機(jī)器人基礎(chǔ)
第1章緒論
1.1機(jī)器人簡介
1.1.1機(jī)器人的由來
1.1.2機(jī)器人的定義
1.1.3機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.2機(jī)器人的發(fā)展歷史
1.3機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.4機(jī)器人的分類
1.5機(jī)器人的應(yīng)用
1.6機(jī)器人學(xué)的研究內(nèi)容
1.7機(jī)器人學(xué)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.1剛體位姿的描述
2.1.1位置的描述——位置矢量
2.1.2方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.3坐標(biāo)系的描述
2.1.4機(jī)器人操作臂手爪位姿的描述
2.2點(diǎn)的映射
2.2.1坐標(biāo)平移
2.2.2坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
2.2.3一般映射
2.3齊次坐標(biāo)和齊次變換
2.4變換矩陣
2.4.1平移算子
2.4.2旋轉(zhuǎn)算子
2.4.3變換算子的一般形式
2.4.4變換矩陣的運(yùn)算
2.5旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
2.6連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
2.6.1連桿描述
2.6.2連桿連接的描述
2.7連桿坐標(biāo)系
2.7.1中間連桿i的坐標(biāo)系i
2.7.2首端連桿和末端連桿
2.7.3用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
2.7.4連桿坐標(biāo)系建立的步驟
2.8連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
2.8.1相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換
矩陣
2.8.2運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
2.9多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.9.1引言
2.9.2多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
2.9.3站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.4擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.5多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
2.9.6多足步行機(jī)器人的速度和加速度
計(jì)算
第3章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
3.1動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ)
3.1.1機(jī)器人的坐標(biāo)系
3.1.2工具的定位
3.1.3慣性張量和慣性矩陣
3.1.4連桿運(yùn)動(dòng)的傳遞
3.1.5牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)方程
3.1.6拉格朗日方程
3.2機(jī)器人的靜力分析
3.2.1等效關(guān)節(jié)力和力雅可比
3.2.2連桿的靜力學(xué)分析
3.3機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
3.3.1牛頓歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程
3.3.2關(guān)節(jié)空間與操作空間動(dòng)力學(xué)
3.3.3拉格朗日方程的應(yīng)用
3.3.4多足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型
第4章機(jī)器人控制
4.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
4.1.1機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)
4.1.2機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器
4.2機(jī)器人移動(dòng)軌跡控制
4.2.1路徑與軌跡
4.2.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系與直角坐標(biāo)系
4.2.3軌跡規(guī)劃
4.2.4軌跡控制
4.3機(jī)器人力控制
4.3.1機(jī)器人的力與力控制種類
4.3.2阻尼力控制
4.3.3相互力控制
4.4機(jī)器人行為控制
4.4.1機(jī)器人行為種類
4.4.2機(jī)器人行為控制方式
第5章機(jī)器人智能控制
5.1智能控制的基本特點(diǎn)
5.1.1智能控制概述
5.1.2智能控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)
5.2智能控制的主要方法
5.2.1專家控制
5.2.2模糊控制
5.2.3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
5.2.4混沌控制
5.2.5依靠優(yōu)化方法的智能優(yōu)化
控制
5.3智能控制的主要應(yīng)用
5.3.1機(jī)器人的專家控制
5.3.2機(jī)器人的模糊控制
5.3.3機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
5.3.4機(jī)器人的優(yōu)化方法控制
5.3.5機(jī)器人智能控制技術(shù)的融合〖1〗機(jī)器人引論目錄〖2〗第2部分典型機(jī)器人
第6章工業(yè)機(jī)器人
6.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史
6.1.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況
6.1.2中國工業(yè)機(jī)器人研制情況
6.2工業(yè)機(jī)器人的基本組成
6.2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)
6.2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6.2.3控制系統(tǒng)
6.2.4傳感系統(tǒng)
6.3工業(yè)機(jī)器人的典型機(jī)構(gòu)
6.3.1SCARA機(jī)構(gòu)
6.3.2平行桿型機(jī)構(gòu)
6.3.3多關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
6.4工業(yè)機(jī)器人的種類及應(yīng)用
6.4.1焊接機(jī)器人
6.4.2搬運(yùn)機(jī)器人
6.4.3噴漆機(jī)器人
6.4.4裝配機(jī)器人
第7章移動(dòng)機(jī)器人
7.1移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展
7.2移動(dòng)機(jī)器人的基本組成
7.2.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
7.2.2控制系統(tǒng)
7.2.3傳感系統(tǒng)
7.3輪式移動(dòng)機(jī)器人
7.3.1車輪形式
7.3.2車輪的配置和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)
7.3.3三輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析
7.3.4輪式排爆機(jī)器人
7.4履帶式移動(dòng)機(jī)器人
7.4.1車體結(jié)構(gòu)
7.4.2越障原理
7.4.3履帶排爆機(jī)器人
7.5步行移動(dòng)機(jī)器人
7.5.1步行機(jī)器人的特點(diǎn)及發(fā)展過程
7.5.2步行機(jī)器人的腿結(jié)構(gòu)
7.5.3兩足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型
第8章擬人機(jī)器人
8.1擬人機(jī)器人的發(fā)展
8.1.1擬人機(jī)器人的發(fā)展歷史
8.1.2中國擬人機(jī)器人發(fā)展概況
8.2擬人機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
8.2.1擬人機(jī)器人的頭部
8.2.2擬人機(jī)器人的四肢
8.2.3擬人機(jī)器人的軀體
8.3擬人機(jī)器人的主要功能
8.3.1擬人機(jī)器人的擬人行為
8.3.2擬人機(jī)器人的人機(jī)交互
8.4擬人機(jī)器人的行為控制
8.4.1步行模式生成器
8.4.2擬人機(jī)器人的雙足步行
8.4.3全身運(yùn)動(dòng)模式的生成
8.5擬人機(jī)器人的應(yīng)用
第9章仿生機(jī)器人
9.1仿生機(jī)器人的特點(diǎn)
9.2仿生機(jī)器人的研究概述
9.2.1研究現(xiàn)狀
9.2.2仿生機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)問題
9.2.3仿生機(jī)器人的發(fā)展趨勢
9.3仿生機(jī)器魚
9.3.1魚類推進(jìn)理論
9.3.2仿生機(jī)器魚的設(shè)計(jì)
9.3.3仿生機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)控制
9.3.4仿生機(jī)器魚控制系統(tǒng)的
硬件設(shè)計(jì)
9.4四足仿生機(jī)器人
9.4.1四足仿生機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
方案
9.4.2四足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
9.4.3四足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)
第10章醫(yī)用機(jī)器人
10.1醫(yī)用機(jī)器人的特點(diǎn)
10.2醫(yī)用機(jī)器人的分類
10.2.1醫(yī)用外科機(jī)器人
10.2.2康復(fù)機(jī)器人
10.2.3醫(yī)學(xué)教育機(jī)器人
10.3醫(yī)用機(jī)器人的控制
10.4醫(yī)用機(jī)器人的應(yīng)用
10.4.1醫(yī)用外科機(jī)器人的應(yīng)用
10.4.2康復(fù)機(jī)器人的應(yīng)用
10.4.3醫(yī)用機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例
10.4.4醫(yī)用機(jī)器人的研究趨勢
第11章家用機(jī)器人
11.1家用機(jī)器人的定義與發(fā)展歷程
11.1.1家用機(jī)器人的定義與分類
11.1.2家用機(jī)器人的發(fā)展歷程
11.1.3全球家用機(jī)器人總體研發(fā)
現(xiàn)狀與市場
11.2家用機(jī)器人的特點(diǎn)與發(fā)展趨勢
11.2.1家用機(jī)器人的特點(diǎn)
11.2.2家用機(jī)器人的發(fā)展趨勢
11.3家用機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)與研究課題
11.3.1室內(nèi)自主導(dǎo)航技術(shù)
11.3.2家用機(jī)器人的控制
11.3.3家用機(jī)器人的社會課題
11.4家用機(jī)器人的應(yīng)用
11.4.1家居智能方向
11.4.2家庭教育娛樂方向
11.4.3家庭安全健康方向
第12章空中機(jī)器人
12.1無人機(jī)的發(fā)展歷程
12.2無人機(jī)的分類
12.2.1按無人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域分類
12.2.2按無人機(jī)機(jī)翼布局樣式分類
12.2.3按無人機(jī)的控制方式分類
12.2.4按無人機(jī)的性能指標(biāo)分類
12.3無人機(jī)的應(yīng)用
12.3.1無人機(jī)在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用
12.3.2無人機(jī)在民用領(lǐng)域的應(yīng)用
12.4當(dāng)前無人機(jī)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)
第13章空間機(jī)器人
13.1空間機(jī)器人的定義和發(fā)展歷程
13.1.1空間機(jī)器人的定義
13.1.2空間機(jī)器人的發(fā)展歷程
13.2空間機(jī)器人的特點(diǎn)和分類
13.2.1空間機(jī)器人的特點(diǎn)
13.2.2空間機(jī)器人的分類
13.3空間機(jī)器人通信技術(shù)
13.3.1空間機(jī)器人的深空通信
13.3.2空間機(jī)器人深空通信的接收
技術(shù)——天線組陣
13.4空間機(jī)器人的應(yīng)用
13.4.1探測空間機(jī)器人
13.4.2空間機(jī)器人航天器
第14章多機(jī)器人系統(tǒng)
14.1多機(jī)器人系統(tǒng)概述
14.2多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
14.2.1分層式結(jié)構(gòu)
14.2.2基于行為的混合分層式結(jié)構(gòu)
14.2.3任務(wù)級協(xié)作式結(jié)構(gòu)
14.2.4并行處理混合式結(jié)構(gòu)
14.3多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制
14.3.1協(xié)調(diào)控制策略
14.3.2協(xié)調(diào)控制平臺
14.3.3協(xié)調(diào)控制中的學(xué)習(xí)
14.4網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人
14.4.1網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的組成與特點(diǎn)
14.4.2網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的控制14.4.3網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的應(yīng)用
14.5多機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用
14.5.1機(jī)器人足球
14.5.2多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作圍捕
14.5.3多機(jī)器人協(xié)作裝配
第15章未來機(jī)器人
15.1機(jī)器人的發(fā)展趨勢
15.2未來機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用前景
15.3未來機(jī)器人與人類社會
參考文獻(xiàn)
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