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內(nèi)容簡介:　　《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》本次修訂的基本思路是：全書系統(tǒng)介紹機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)知識，以國內(nèi)外較流行的莫托曼機(jī)器人為主線，在相關(guān)章節(jié)充實(shí)國內(nèi)外機(jī)器人的新技術(shù)，引入包括各編者已結(jié)題的工程實(shí)例，推介流行實(shí)用的編程語言和方法，各章結(jié)尾安排一定量的計算練習(xí)、編程或思考題，并在書后給出計算題等部分習(xí)題的參考答案，供學(xué)習(xí)時參考；附錄中增加了獲得中國機(jī)器人大賽等一等獎的競賽機(jī)器人設(shè)計實(shí)例和機(jī)器人實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目實(shí)例。
　　《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）》可作為應(yīng)用型本科機(jī)類、近機(jī)類各專業(yè)的教材，也可作為遠(yuǎn)程教育、高職高專教育的教學(xué)用書，亦可供有關(guān)工程技術(shù)人員參考。

作者簡介:

目錄:主要符號表

第1章 緒論
1．1 概述
1．1．1 機(jī)器人發(fā)展簡史
1．1．2 機(jī)器人的定義
1．1．3 機(jī)器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與相關(guān)學(xué)科
1．2 機(jī)器人的分類
1．2．1 按機(jī)器人的開發(fā)內(nèi)容與應(yīng)用分類
1．2．2 按機(jī)器人的發(fā)展程度分類
1．2．3 按機(jī)器人的性能指標(biāo)分類
1．2．4 按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式分類
1．2．5 按坐標(biāo)形式分類
1．2．6 按控制方式分類
1．2．7 按驅(qū)動方式分類
1．2．8 按機(jī)器人工作時的機(jī)座可動性分類
1．3 機(jī)器人的組成
1．4 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
1．4．1 機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
1．4．2 MOTOMANUP6型通用工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
1．4．3 MOTOMANEA1400型弧焊機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
習(xí)題

第2章 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
2．1 概述
2．1．1 機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式
2．1．2 機(jī)器人本體材料的選擇
2．2 機(jī)身及臂部結(jié)構(gòu)
2．2．1 機(jī)身結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．2．2 臂部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．2．3 機(jī)器人的平穩(wěn)性和臂桿平衡方法
2．3 腕部及手部結(jié)構(gòu)
2．3．1 腕部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．3．2 手部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．4 傳動及行走機(jī)構(gòu)
2．4．1 傳動機(jī)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．4．2 行走機(jī)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
習(xí)題

第3章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．1 齊次坐標(biāo)與位姿表示
3．1．1 齊次坐標(biāo)
3．1．2 位姿表示
3．2 齊次變換
3．2．1 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3．2．2 平移的齊次變換
3．2．3 復(fù)合變換
3．3 機(jī)器人的位姿分析
3．3．1 桿件坐標(biāo)系的建立
3．3．2 連桿坐標(biāo)系間的變換矩陣
3．4 機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)
3．4．1 斯坦福機(jī)器人運(yùn)動方程
3．4．2 PUMA560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
3．5 機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)
3．5．1 逆向運(yùn)動學(xué)的解
3．5．2 逆向運(yùn)動學(xué)求解實(shí)例
3．6 蘋果采摘機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析實(shí)例
習(xí)題

第4章 機(jī)器人動力學(xué)
4．1 機(jī)器人雅可比
4．1．1 機(jī)器人雅可比的定義
4．1．2 機(jī)器人速度分析
4．1．3 機(jī)器人雅可比討論
4．2 機(jī)器人靜力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 機(jī)器人力雅可比
4．2．3 機(jī)器人靜力計算
4．3 機(jī)器人動力學(xué)方程
4．3．1 歐拉方程
4．3．2 拉格朗日方程
4．3．3 平面關(guān)節(jié)機(jī)器人動力學(xué)分析
4．4 機(jī)器人的動態(tài)特性
習(xí)題

第5章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃
5．1 概述
5．1．1 機(jī)器人軌跡的概念
5．1．2 軌跡規(guī)劃的一般性問題
5．1．3 軌跡的生成方式
5．1．4 軌跡規(guī)劃涉及的主要問題
5．2 插補(bǔ)方式分類與軌跡控制
5．2．1 插補(bǔ)方式分類
5．2．2 機(jī)器人軌跡控制過程
5．3 機(jī)器人軌跡插值計算
5．3．1 直線插補(bǔ)
5．3．2 圓弧插補(bǔ)
5．3．3 定時插補(bǔ)與定距插補(bǔ)
5．3．4 關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)
5．4 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃
5．4．1 操作對象的描述
5．4．2 作業(yè)的描述
習(xí)題

第6章 機(jī)器人控制系統(tǒng)
6．1 機(jī)器人傳感器
6．1．1 機(jī)器人傳感器的特點(diǎn)和要求
6．1．2 機(jī)器人內(nèi)部傳感器
6．1．3 機(jī)器人外部傳感器
6．2 驅(qū)動與運(yùn)動控制系統(tǒng)
6．2．1 概述
6．2．2 基于計算機(jī)和芯片的運(yùn)動控制器設(shè)計
6．2．3 基于PC技術(shù)的運(yùn)動控制（卡）器
6．2．4 機(jī)器人的伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)
6．2．5 MOTOMANUP6型機(jī)器人的運(yùn)動控制
6．3 控制理論與算法
6．3．1 機(jī)器人分解運(yùn)動的速度控制
6．3．2 機(jī)器人分解運(yùn)動的加速度控制
6．3．3 力和力矩的控制
習(xí)題

第7章 機(jī)器人語言與編程
7．1 概述
7．2 編程語言類型
7．2．1 動作級編程語言
7．2．2 對象級編程語言
7．2．3 任務(wù)級編程語言
7．3 編程語言系統(tǒng)
7．3．1 編程語言系統(tǒng)的組成
7．3．2 編程語言系統(tǒng)的基本功能
7．4 常用的機(jī)器人編程語言
7．4．1 VAL語言
7．4．2 SIGIA語言
7．4．3 IML語言
7．4．4 AL語言
7．5 機(jī)器人離線編程
7．5．1 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)及功能
7．5．2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7．5．3 MOTOMANUP6型機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)
習(xí)題

第8章 工業(yè)機(jī)器人
8．1 焊接機(jī)器人
8．1．1 概述
8．1．2 弧焊機(jī)器人工作站
8．1．3 弧焊機(jī)器人工作站柔性焊接夾具設(shè)計實(shí)例
8．2 搬運(yùn)及碼垛機(jī)器人工作站
8．2．1 紙漿成品搬運(yùn)機(jī)器人工作站
8．2．2 汽車搬運(yùn)機(jī)器人工作站
8．2．3 碼垛機(jī)器人工作站
8．3 噴涂機(jī)器人
8．3．1 EP-500S小型電動噴涂機(jī)器人
8．3．2 EP-500S小型電動噴涂機(jī)器人在自動噴涂生產(chǎn)線上的應(yīng)用
8．4 裝配機(jī)器人
8．4．1 FANUC公司的電動機(jī)自動裝配線
8．4．2 西屋公司的APAS系統(tǒng)
8．4．3 日立經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)
習(xí)題

第9章 操縱型機(jī)器人
9．1 概述
9．1．1 操縱型機(jī)器人的分類與應(yīng)用
9．1．2 操縱型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
9．2 操縱型機(jī)器人的控制
9．2．1 操縱型機(jī)器人的控制特點(diǎn)
9．2．2 操縱型機(jī)器人的控制設(shè)計
9．3 操縱型機(jī)器人實(shí)例
9．3．1 服務(wù)機(jī)器人
9．3．2 水下機(jī)器人
9．3．3 清掃機(jī)器人
9．3．4 割草機(jī)器人
9．3．5 果蔬采摘機(jī)器人
習(xí)題

第10章 智能機(jī)器人
10．1 概述
10．1．1 智能機(jī)器人技術(shù)的形成
10．1．2 智能機(jī)器人的應(yīng)用
10．1．3 智能機(jī)器人的普及
10．2 智能機(jī)器人的新型驅(qū)動元件
10．2．1 靜電驅(qū)動器
10．2．2 形狀記憶合金驅(qū)動器
10．2．3 壓電效應(yīng)驅(qū)動器
10．2．4 磁致伸縮驅(qū)動器
10．2．5 人工肌肉
10．3 智能機(jī)器人的控制技術(shù)
10．3．1 智能機(jī)器人的模糊控制
10．3．2 智能機(jī)器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
10．4 智能機(jī)器人的視覺技術(shù)
10．4．1 人的視覺原理
10．4．2 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成
10．4．3 圖像的預(yù)處理
10．4．4 圖像的分割
10．4．5 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
10．5 智能機(jī)器人的發(fā)展與展望
10．5．1 智能機(jī)器人的發(fā)展趨勢
10．5．2 智能機(jī)器人的發(fā)展展望
10．6 機(jī)器人焊縫視覺跟蹤技術(shù)實(shí)例
習(xí)題

附錄 機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)示例
實(shí)驗(yàn)示例一 慧魚機(jī)器人模型組裝綜合實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)示例二 MOTOMAN機(jī)器人焊槍動作與編程實(shí)驗(yàn)

參考文獻(xiàn)