基于ROS的機器人理論與應(yīng)用簡介，目錄書摘
2020-12-11 14:03
來源：京東
作者：京東
基于ROS的機器人理論與應(yīng)用
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內(nèi)容簡介:自2010年開源機器人操作系統(tǒng)ROS(RobotOperatingSystem)發(fā)布**個版本以來，截至本書成稿時已經(jīng)發(fā)布了10個版本，ROS也已經(jīng)成為機器人研發(fā)領(lǐng)域的通用性軟件平臺。ROS是建立在開源操作系統(tǒng)Ubuntu系統(tǒng)之上的開源的機器人操作系統(tǒng)，其主要目標(biāo)是為機器人研究和開發(fā)提供代碼復(fù)用的支持。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，共用功能的執(zhí)行，進程間消息傳遞，以及包管理。ROS的官方網(wǎng)站也提供了各種支持文檔，相關(guān)資源構(gòu)成了一個強大的生態(tài)系統(tǒng)，使得學(xué)習(xí)和使用ROS非常方便。本書通過介紹ROS和實際機器人為平臺，展示機器人主要功能模塊涉及到的相關(guān)理論和應(yīng)用場景，可作為機器人研究者和愛好者應(yīng)用ROS構(gòu)建機器人軟件系統(tǒng)的參考手冊，也可以做本科生和研究生的教材。
作者簡介:
目錄:前言
第1章 ROS簡介
1.1 ROS的歷史
1.2 ROs的安裝
1.2.1 ROS Fuerte Turtle的安裝
1.2.2 ROS Indigo Igloo安裝
第2章 ROS框架
2.1 ROS總體框架
2.1.1 文件系統(tǒng)級
2.1.2 計算圖級
2.1.3 社區(qū)級
2.2 ROS功能包
2.3 ROS基本命令
2.3.1 ROS文件系統(tǒng)命令
2.3.2 ROS核心命令
第3章 仿真與可視化工具RViz與Gazebo
3.1 RViz
3.1.1 RViz的安裝
3.1.2 Rviz的使用
3.2 Gazebo
3.2.1 安裝Gazebo
3.2.2 運行Gazebo
3.2.3 Gazebo的組成
3.2.4 URDF模型文件使用實例
3.2.5 Solidworks導(dǎo)出URDF模型
第4章 語音識別及語音合成
4.1 語音識別原理簡介
4.2 語音合成原理簡介
4.3 應(yīng)用實例
4.3.1 CMU Sphink英文語音識別
4.3.2 CMU Festival英文語音合成
4.3.3 家度機器人中文語音交互
第5章 視覺系統(tǒng)
5.1 OpenCV庫
5.1.1 OpenCV庫簡介
5.1.2 OpenCV庫與ROS的接口
5.2 PCL庫
5.2.1 PCL庫簡介
5.2.2 PCL庫與ROS的接口
5.3 體感相機在TurtleBot上的應(yīng)用
5.3.1 體感相機簡介
5.3.2 OpenCV人臉檢測
5.3.3 PCL點云濾波
第6章 導(dǎo)航定位
6.1 同時定位與建圖
6.1.1 SLAM問題的概率模型
6.1.2 SLAM問題的解
6.1.3 基于TurtleBot平臺的SLAM實驗
6.2 導(dǎo)航
6.2.1 導(dǎo)航簡介
6.2.2 已知地圖的導(dǎo)航實驗
第7章 運動規(guī)劃
7.1 背景與動機
7.2 MoveIt!介紹
7.2.1 MoveIt!結(jié)構(gòu)
7.2.2 MoveIt!安裝
7.2.3 MoveIt!運動規(guī)劃
7.2.4 MoveIt!場景規(guī)劃
7.2.5 MoveIt!運動學(xué)求解器
7.2.6 MoveIt!碰撞檢測
7.3 創(chuàng)建Movellt!功能包
7.4 使用RViz插件測試MoveIt!功能包
7.4.1 MoveIt!的RViz插件
7.4.2 路徑規(guī)劃
7.5 使用命令行測試MoveIt!功能包
7.6 使用MoveItl API接口實現(xiàn)路徑規(guī)劃
第8章 MATLAB機器人工具箱
8.1 系統(tǒng)工具箱簡介
8.2 連接到ROS網(wǎng)絡(luò)
8.2.1 MATLAB中創(chuàng)建ROS主機
8.2.2 連接到現(xiàn)有的ROS主機
8.2.3 多種網(wǎng)絡(luò)連接的情況
8.2.4 驗證連接情況
8.3 MATLAB與Gazebo交互
8.3.1 安裝MATLAB官方提供的虛擬機
8.3.2 MATLAB和ROS、Gazebo連接配置
8.3.3 MATLAB讀取和修改Gazebo的參數(shù)和模型
8.3.4 添加、建立和刪除Gazebo中的項目
8.4 MATLAB與TurtleBot交互
8.4.1 連接TurtleBot
8.4.2 控制TurtleBot移動并獲取相關(guān)信息
8.4.3 鍵盤控制TurtleBot
8.4.4 VFH+避障算法
8.5 小結(jié)
參考文獻
第1章 ROS簡介
1.1 ROS的歷史
1.2 ROs的安裝
1.2.1 ROS Fuerte Turtle的安裝
1.2.2 ROS Indigo Igloo安裝
第2章 ROS框架
2.1 ROS總體框架
2.1.1 文件系統(tǒng)級
2.1.2 計算圖級
2.1.3 社區(qū)級
2.2 ROS功能包
2.3 ROS基本命令
2.3.1 ROS文件系統(tǒng)命令
2.3.2 ROS核心命令
第3章 仿真與可視化工具RViz與Gazebo
3.1 RViz
3.1.1 RViz的安裝
3.1.2 Rviz的使用
3.2 Gazebo
3.2.1 安裝Gazebo
3.2.2 運行Gazebo
3.2.3 Gazebo的組成
3.2.4 URDF模型文件使用實例
3.2.5 Solidworks導(dǎo)出URDF模型
第4章 語音識別及語音合成
4.1 語音識別原理簡介
4.2 語音合成原理簡介
4.3 應(yīng)用實例
4.3.1 CMU Sphink英文語音識別
4.3.2 CMU Festival英文語音合成
4.3.3 家度機器人中文語音交互
第5章 視覺系統(tǒng)
5.1 OpenCV庫
5.1.1 OpenCV庫簡介
5.1.2 OpenCV庫與ROS的接口
5.2 PCL庫
5.2.1 PCL庫簡介
5.2.2 PCL庫與ROS的接口
5.3 體感相機在TurtleBot上的應(yīng)用
5.3.1 體感相機簡介
5.3.2 OpenCV人臉檢測
5.3.3 PCL點云濾波
第6章 導(dǎo)航定位
6.1 同時定位與建圖
6.1.1 SLAM問題的概率模型
6.1.2 SLAM問題的解
6.1.3 基于TurtleBot平臺的SLAM實驗
6.2 導(dǎo)航
6.2.1 導(dǎo)航簡介
6.2.2 已知地圖的導(dǎo)航實驗
第7章 運動規(guī)劃
7.1 背景與動機
7.2 MoveIt!介紹
7.2.1 MoveIt!結(jié)構(gòu)
7.2.2 MoveIt!安裝
7.2.3 MoveIt!運動規(guī)劃
7.2.4 MoveIt!場景規(guī)劃
7.2.5 MoveIt!運動學(xué)求解器
7.2.6 MoveIt!碰撞檢測
7.3 創(chuàng)建Movellt!功能包
7.4 使用RViz插件測試MoveIt!功能包
7.4.1 MoveIt!的RViz插件
7.4.2 路徑規(guī)劃
7.5 使用命令行測試MoveIt!功能包
7.6 使用MoveItl API接口實現(xiàn)路徑規(guī)劃
第8章 MATLAB機器人工具箱
8.1 系統(tǒng)工具箱簡介
8.2 連接到ROS網(wǎng)絡(luò)
8.2.1 MATLAB中創(chuàng)建ROS主機
8.2.2 連接到現(xiàn)有的ROS主機
8.2.3 多種網(wǎng)絡(luò)連接的情況
8.2.4 驗證連接情況
8.3 MATLAB與Gazebo交互
8.3.1 安裝MATLAB官方提供的虛擬機
8.3.2 MATLAB和ROS、Gazebo連接配置
8.3.3 MATLAB讀取和修改Gazebo的參數(shù)和模型
8.3.4 添加、建立和刪除Gazebo中的項目
8.4 MATLAB與TurtleBot交互
8.4.1 連接TurtleBot
8.4.2 控制TurtleBot移動并獲取相關(guān)信息
8.4.3 鍵盤控制TurtleBot
8.4.4 VFH+避障算法
8.5 小結(jié)
參考文獻
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